Simple-LIO-SAM——（二）环境搭建与运行

发表于 2023-03-14 更新于 2024-09-19 分类于 SLAM ， LIOSAM 阅读次数： Changyan：

运行环境搭建

本项目提供基于ROS2-humble的镜像，并提供脚本可直接在镜像中启动可视化程序。 docker镜像部署见下文。

数据

本项目同时提供转为rosbag2格式的数据包，下载地址:暂时未上传

1	export DATA_DIR=/path/to/download/ros2bag/dir

本项目中默认的配置文件params_default.yaml可以直接运行下面的数据： - park_dataset - walking_dataset - garden_dataset

环境部署

git clone git@github.com:zeal-up/Simple-LIO-SAM.git
cd Simple-LIO-SAM
./docker_run.sh -h  # show help message
./docker_run.sh -c /path/to/code/repo -d $DATA_DIR

# ./docker_into.sh  # enter the container next time

编译

cd Simple-LIO-SAM
./docker_into.sh

# 下面命令在镜像中执行
cd ~/ros_ws/
mkdir src && cd src &&ln -s /home/splsam/codes ./
cd ..
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --packages-select spl_lio_sam

运行

# docker镜像下运行
cd ~/ros_ws
source ./install/setup.bash
ros2 launch spl_lio_sam run.launch.py 

# 新开终端
cd Simple-LIO-SAM
./docker_into.sh
cd data/ros2/
ros2 bag play ./park_dataset/ --topics /points_raw /imu_raw

运行时画面：

Simple-LIO-SAM运行时画面

开发环境搭建

由于本项目作者在使用vscode开发c++时经常会遇到无法快捷跳转问题（其实笔者发现有很多人在使用vscode开发时都会有这个问题），因此一并把解决方案写入项目中。

vscode Cpp函数快捷跳转

安装cpp扩展 vscode侧边栏进入扩展选项（ctrl+shift+x)，搜索c++，安装C/C++ Extension Pack
打开项目 > File->Open Folder
保存为工作区 > File->Save Workspace as 选择目标目录及文件（默认以.code-workspace结尾）
打开刚才保存的工作区文件 > File->Open File 选择刚才打开的工作区文件
对工作区添加c++库检索路径在刚才打开的工作区文件中，参考以下格式编辑

{
	"folders": [
		{
			"path": "../Simple-LIO-SAM"
		},
	],
	"settings": {
		"C_Cpp.default.includePath": [
			"${default}",
			"/usr/include/**",
			"/usr/include/c++/9/",
			"/usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/8/include/",
			"/opt/ros/humble/include/**",

			"${workspaceFolder}/include",

            // 重点！！这里的路径要设置为ros2工作空间下spl_lio_sam编译出来的头文件
			"/path/to/ros2_ws/install/spl_lio_sam/include/spl_lio_sam"

		],
		"C_Cpp.files.exclude": {
			"**/.vscode": true,
			"**/.vs": true
		},
		"C_Cpp.default.cStandard": "c17",
		"C_Cpp.default.cppStandard": "c++17",
		"python.analysis.include": [
			"/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages",
		],
		"python.autoComplete.extraPaths": [
			"/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages",
		],
		"python.analysis.extraPaths": [
			"/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages",
		],
	}
}

对工作区文件的解释

其实主要起作用的是工作区文件中settings->C_Cpp.default.includePath字段内容，vscode的cpp扩展会读取该工作空间文件下的这个字段，并将里面的路径进行解析加到头文件解析路径中。

这里有两个路径要注意的

"${workspaceFolder}/include"，也就是Simple-LIO-SAM仓库下的include路径
"/path/to/ros2_ws/install/spl_lio_sam/include/spl_lio_sam"，这个要设置成你的ros工作空间对应的路径

另外，如果发现自己路径设置完成，但是有些函数还提示下划线，要看看是不是那些函数是c++17或者更高的标准才支持的特性，在上面的配置文件中设置c++/c标准为17

其余注意

尽量不要用/path/**的格式添加include路径，虽然看起来很省事，但会影响检索效率
刚设置完路径需要等待vscode检索构建数据库，在vscode右下方状态条会提示正在进行检索
上面配置文件中"python.analysis.extraPaths","python.autoComplete.extraPaths","python.analysis.include"是设置python语法提示器的库检索路径，不同的python提示器插件会使用不同的路径。