OpenCV对象析构时错误

发表于 2024-02-08 更新于 2024-09-19 分类于 Thirdparty ， OpenCV 阅读次数： Changyan：

!!!!还是没有找到问题所在！！！！

一个非常奇怪的问题

这几天在调试自己“抄写”ORB_SLAM代码时遇到的非常奇怪的问题。主要发生在各种对象的析构时，比如cv::Mat,std::vector<cv::Keypoint>等等。这些对象的析构时机不同，但不外乎有下面这几种：

离开函数作用域时
对象被销毁时（类对象内有成员是cv::Mat或者容器内的元素是opencv对象时）
手动调用容器的clear方法时

当这些时刻发生，程序经常会漰溃，用gdb查看core文件查找漰溃的代码时，基本都发生在下面的时刻：

cv::Mat析构时，调用了cv::Mat::release()方法
std::vector<cv::Keypoint>析构时或者其他stl容器析构时，会调用容器内元素的析构函数std::vector<xxx,stl::alloc<xxx>>::deallocate的时候

一开始以为是各种对象没有被初始化，所以导致析构时错误。但是后面各种对象都补上了初始化，依旧会存在析构时错误。几经折腾，终于摸清了问题所在。

启发

能够搞清楚这个问题主要受到下面这篇文章的启发opencv+vs2015 堆内存析构异常

首先，要知道，opencv的默认的编译都是动态库编译，opencv要编译成静态库十分困难，特别是里面的视频部分，由于要避免开源协议，在编译成静态库时会去掉视频模块。所以，opencv的默认编译方式是动态库。

然后opencv会链接一些静态库，这样就导致了opencv内部拥有一个所谓的local heap，如果我们在程序中声明一些对象，但是没有在程序中进行初始化，然后直接调用opencv的一些接口，让这些对象在opencv内部进行初始化，就会导致这些对象是存放在opencv的local heap中，而不是我们程序的堆中。这样就导致了我们在程序中调用析构函数时，会出现错误。

解决方法

知道上面的原因其实解决方法就比较简单，只需要在声明opencv对象的时候同时进行初始化或者更准确地说，是分配内存。注意，这里不单普通对象要进行初始化，比如容器内包含opencv类型的对象也要进行内存分配，即先调用reserve方法分配好容器的内存。

例子1

对于cv::Mat对象，我们可以这样声明：

1 2	cv::Mat img = cv::Mat(); img = cv::imread("xxx.jpg");

出错用例：

1 2	cv::Mat img = cv::imread("xxx.jpg"); // 此时img的内存是在opencv内部申请的 cv::Mat img2 = cv::Mat::zeros(100,100,CV_8UC3); // 此时img2的内存是在opencv内部申请的

例子2

对于std::vector<cv::Keypoint>对象，我们可以这样声明：

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std::vector<cv::Keypoint> kps;
kps.reserve(100);
opencvFUNC(kps);

出错用例：

1 2	std::vector<cv::Keypoint> kps; opencvFUNC(kps); // 此时kps的内存是在opencv内部申请的